由于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)已運(yùn)用于各個(gè)領(lǐng)域,從原材料運(yùn)輸?shù)皆O(shè)備維護(hù)保養(yǎng),從電焊焊接到機(jī)光切割,從裝配到噴漆,我們發(fā)現(xiàn),這種工業(yè)機(jī)器人外形各異,功能特性大不相同,那又是什么確定了工業(yè)機(jī)器人的協(xié)調(diào)性和活動(dòng)行業(yè)呢,這一現(xiàn)象較為復(fù)雜,只是有個(gè)主要因素在較大程度上確定了機(jī)器人的協(xié)調(diào)性和主題活動(dòng)行業(yè),那便是工業(yè)機(jī)器人的自由度,一般也稱為軸數(shù)。
通常是機(jī)器人的技術(shù)參數(shù),體現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)作的協(xié)調(diào)性,比較適用于軸的線路移動(dòng)、搖擺或轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作的數(shù)量來表明?，F(xiàn)階段工業(yè)機(jī)器人選用的控制措施是把機(jī)械臂上每一個(gè)關(guān)節(jié)都作為一個(gè)獨(dú)立的伺服機(jī)構(gòu),即每一軸相對(duì)應(yīng)一個(gè)伺服器,每一伺服器根據(jù)總線操縱,由控制器一致操縱并協(xié)調(diào)工作。
現(xiàn)階段在工業(yè)行業(yè)中以六軸機(jī)器人運(yùn)用更為普遍。含有6個(gè)關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人與人類的手臂非常相似,它具備等同于肩部、手肘和手腕的部位,它的“肩部”一般組裝在一個(gè)固定不動(dòng)的基座構(gòu)造上。人們手臂的作用是將手移動(dòng)到不同的部位,而六軸機(jī)器人的作用則是移動(dòng)尾端執(zhí)行器,在機(jī)械臂尾端組裝比較適用于特殊應(yīng)用領(lǐng)域的各類執(zhí)行器,比如爪手、噴燈、鉆頭和噴漆器等,去進(jìn)行各類的工作安排。
